Из всех морских рептилий наиболее полно приспособились к обитанию в воде ихтиозавры, или рыбоящеры. Названы они так за обтекаемую рыбообразную форму тела. Ихтиозавров часто сравнивают с дельфинами, которые также вернулись в море, но ихтиозавры больше похожи на рыб, только дыхание они сохранили воздушное. Позвоночник ихтиозавров рыбьего типа и при плавании он изгибался в горизонтальной плоскости. Соответственно гребная лопасть на хвосте ихтиозавров образовалась в вертикальной плоскости. У дельфинов наоборот — позвоночник изгибается в вертикальной плоскости, а лопасть хвоста — горизонтально. При реконструкции ихтиозавров часто рисуют с изогнутой дугой спиной, выскакивающих из воды подобно дельфинам. Однако, судя по строению их позвоночника и хвоста, они это делать не могли. Ноги ихтиозавров превратились в ласты, пальцев не пять, а много — до десяти, и сами пальцы состояли из множества фаланг. Ихтиозавры были хищниками, ловили морских животных. Они имели челюсти с многочисленными зубами, у некоторых ихтиозавров челюсти были длинные, как у меч-рыбы. Ихтиозавры не могли выходить на сушу и скорее всего являлись живородящими. В скелетах крупных особей несколько раз находили скелеты маленьких ихтиозавров, считая их скелетами еще не родившихся детенышей динозавров. Однако они расположены слишком близко к голове взрослого ихтиозавра и далеко от заднего конца тела, где проходит развитие зародышей у яйцеживородящих рептилий. Более вероятно, что неразборчивые ихтиозавры глотали своих детенышей так же как рыб и головоногих моллюсков. Размеры ихтиозавров были от одного до двенадцати метров. На Земле они появились в триасовом периоде и исчезли во второй половине мела, около 380 миллионов лет тому назад.